Kursplan för Modellering och styrning av mekatroniska system

Kursplan fastställd 2019-02-14 av programansvarig (eller motsvarande).

Kursöversikt

  • Engelskt namnModelling and control of mechatronic systems
  • KurskodSSY156
  • Omfattning7,5 Högskolepoäng
  • ÄgareMPSYS
  • UtbildningsnivåAvancerad nivå
  • HuvudområdeAutomation och mekatronik, Elektroteknik
  • InstitutionELEKTROTEKNIK
  • BetygsskalaTH - Fem, Fyra, Tre, Underkänd

Kurstillfälle 1

  • Undervisningsspråk Engelska
  • Anmälningskod 35128
  • Blockschema
  • Sökbar för utbytesstudenterNej

Poängfördelning

0115 Konstruktionsövning + lab 7,5 hp
Betygsskala: TH		 7,5 hp

I program

Examinator

Gå till kurshemsidan (Öppnas i ny flik)

Ersätter

  • SSY155 Design av mekatroniska system

Behörighet

Information saknas

Särskild behörighet

För kurser på avancerad nivå gäller samma grundläggande och särskilda behörighetskrav som till det kursägande programmet. (När kursen är på avancerad nivå men ägs av ett grundnivåprogram gäller dock tillträdeskrav för avancerad nivå.)
Undantag från tillträdeskraven: Sökande med en programregistrering på ett program där kursen ingår i programplanen undantas från ovan krav.

Lärandemål (efter fullgjord kurs ska studenten kunna)

  • Förstå Euler-Lagrange-metoden
  • Att lära sig att tillämpa Euler-Lagrange's metod för system av flera kroppar samt att härleda matematiska modeller som beskriver deras rörelse
  • Att lära sig att formulera kinematiska modeller beskriva läget och orienteringen av komplexa flerkroppssystem inom det operativa utrymmet
  • Lära modellbaserade reglermetoder för flerkroppssystem och deras interaktion med omgivningen
  • Att förstå metoden för beskrivande funktioner och att kunna använda den för att analysera stabiliteten av det återkopplade system med olinjäriteter i form av styrsignalmättning, relä, hysteres och döda zoner.

Innehåll

  • Matematisk modellering av system med multikroppar
  • Euler-Lagrange-metoden
  • Kinematik
  • Differentiell kinematik
  • Reglering av rörelser hos flerkroppssystem
  • Reglering av inversdynamik
  • Decentraliserad reglering
  • Kraftreglering (Force control), Impedansreglering, compliancereglering.
  • Olinjäriteter. Analys av återkopplade system med olinjäriteter
  • Beskrivandefunktioner

Organisation

Kursen består av föreläsningar och ett antal obligatoriska laborationer och räkneövningar.

Litteratur

  • Modelling and Control of Robot Manipulators,
    Sciavicco, Siciliano. Springer (freely available through the Chalmers online
    library), Main course textbook 

  • Motion Control Systems, Asif Sabanovic, Kouhei Ohnishi. Wiley (freely available through the Chalmers online library),
    Complementary course textbook 


Examination inklusive obligatoriska moment

Examinationen baseras på
  • obligatoriska, individuella laborationer
  • obligatoriska räkneövningar
  • frivillig skriftlig tentamen